TFG

El Trabajo Fin de Grado es, probablemente, el más importante que todo estudiante debe llevar a cabo antes de finalizar sus estudios. Para el mío, tenía muy claro que quería hacerlo sobre un tema poco común, quería que fuese complejo para ponerme a prueba ante algo desconocido para mí y, sobre todo, quería que tratase sobre un tema que me fascinase.

El resultado de todo ésto fué un documento titulado: "Diseño e implementación de un sistema de conducción autónoma para el robot Pioneer 3-DX en entornos controlado e integración dentro del entorno RoboComp". El trabajo fué escogido por mutuo acuerdo entre mi director de proyecto y yo, asegurándome éste que iba a tener que trabajar mucho. Lo último que pense fué en ello, solo pensaba en que iba a trabajar y manipular máquinas que se moverían solas por la escuela... y que tendría un año entero para dedicarme exclusivamente al mismo.

El esfuerzo y la dedicación volcados sobre el mismo mereció la pena, valorándomelo el tribunal al cargo con un Sobresaliente (10), gracias a la defensa oral que llevé a cabo y a que les gustó sobretodo que hubiese tomado la decisión de tomar el camino largo y duro (en lugar de escoger realizar un trabajo más genérico de programación).

Sobre el trabajo en sí no hay mucho que decir, bueno, en realidad si hay mucho que decir, pero nada que añadir que no pueda encontrar en el mismo documento. Aún así, haré una breve introducción de en qué consistió el trabajo.

Sobre el proyecto...

La idea del proyecto era desarrollar en C++ un sistema de conducción autónoma para un robot equipado con telémetros láser, ruedas y un array frontal de emisores de ultrasonidos (sónar). Para ello disponíamos de unas librerías Open Source denominadas como ARIA (pertenecientes a MobileRobots). Se debían definir y dar solución a las tres cuestiones técnicas necesarias para que un robot fuese autónomo (localización, toma de decisiones y ejecución), valorando diferentes formas de abordar el problema y detallando la razón de escoger entre una u otra técnica.

A continuación había que llevar a cabo un profundo análisis y estudio del contenido de las mencionadas librerías de ARIA, así como estudiar todos los aspectos físicos (hardware) del robot con el que se iba a trabajar.

La última parte, y la que más investigación requirió debido a que no existía información al respecto, fué integrar todo lo anterior para poder ser usado en un entorno distribuido usando RoboComp.


Puedes leer el documento desde el siguiente enlace.


La culminación de todo esto finalizó con una demostración en video de todos los componentes funcionando:

Ésta versión está grabada desde el móvil. También puede ver la captura completa desde el PC en https://www.youtube.com/watch?v=NjQiKTf1w8s, aunque esa no dispone de sonido.